L'origine du canapé remonte à l'Égypte ancienne vers 2000 avant JC, mais le véritable canapé rembourré est apparu de la fin du XVIe siècle au début du XVIIe siècle.

À cette époque, les canapés étaient principalement remplis de matériaux élastiques naturels tels que le crin de cheval, les plumes de volaille et les peluches végétales, et étaient recouverts de tissus tels que le velours et la broderie pour former une surface douce de contact humain.

Par exemple, le fauteuil Farthingle, populaire en Europe à cette époque, était l’un des premiers fauteuils-canapés. En revenant sur l'histoire du développement des canapés en Chine, la « Table de Jade » de la dynastie Han devrait être la première à être promue. La « Table de Jade », un siège doté d'une épaisse couche de tissu, représentée dans « Xijing Miscellany » peut être considérée comme « l'ancêtre » du canapé chinois.